遙控潛水器是一種可以遙控的水下運行器，用于水下探測。專門用于掃雷作業(yè)的是掃雷遙控潛水器，用于以探測、清除海域的水 雷障礙，以避免不必要的人員傷亡。
2020年4月23日，海斗一號搭乘“探索一號”科考船奔赴馬里亞納海溝，在短時間內(nèi)完成了海試和試驗性應(yīng)用任務(wù)。6月8日，歷經(jīng)40余天，“海斗一號”搭乘“探索一號”科考船載譽歸來?！昂６芬惶枴痹隈R里亞納海溝實現(xiàn)4次萬米下潛，最大下潛深度10907米，刷新了我國潛水器最大下潛深度紀錄。在高精度深度探測、機械手作業(yè)、近海底工作時間、聲學(xué)探測與定位、聲學(xué)通信作用距離及高清視頻傳輸?shù)确矫?，?chuàng)造了我國潛水器領(lǐng)域多項第一。
“海斗一號”在國內(nèi)首次利用全海深高精度聲學(xué)定位技術(shù)和機載多傳感器信息融合方法，完成了對挑戰(zhàn)者深淵全球最深區(qū)域的巡航探測與高精度深度測量，獲取了完整的全海深剖面與深淵海底的溫鹽深、深度剖面洋流變化等數(shù)據(jù)，為研究深淵水團特性的空間變化規(guī)律、深淵底層洋流結(jié)構(gòu)等，提供了寶貴的數(shù)據(jù)資料。
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
機械手是比較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是比較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
水下聲學(xué)定位
是指用水聲設(shè)備確定水下載體或設(shè)備的方位、距離的技術(shù)。是用水聲設(shè)備確定水下載體或設(shè)備的方位、距離的技術(shù)。根據(jù)從構(gòu)成基陣的三個以上聲應(yīng)答器接收到的聲脈沖信號到達時間或相位進行定位。按應(yīng)答器基陣基線長度分為長基線定位，短基線定位、超短基線定位。
主要三類聲學(xué)定位系統(tǒng)：
1、超短基線定位系統(tǒng)
超短基線的所有聲單元(≥3)集中安裝在一個收發(fā)器中，組成聲基陣，聲單元之間的相互位置精確測定，組成聲基陣坐標系，聲基陣坐標系與船的坐標系之間的關(guān)系要在安裝時精確測定，包括位置和姿態(tài)(聲基陣的安裝偏差角度：橫搖、縱搖和水平旋轉(zhuǎn))。系統(tǒng)通過測定聲單元的相位差來確定換能器到目標的方位(垂直和水平角度);換能器與目標的距離通過測定聲波傳播的時間，再用聲速剖面修正波束線，確定距離。以上參數(shù)的測定中，垂直角和距離的測定受聲速的影響特別大，其中垂直角的測量尤為重要，直接影響定位精度，所以多數(shù)超短基線定位系統(tǒng)建議在應(yīng)答器中安裝深度傳感器，借以提高垂直角的測量精度。超短基線定位系統(tǒng)要測量目標的絕對位置(地理坐標)，必須知道聲基陣的位置、姿態(tài)以及船艏向，這可以由GPS、運動傳感器和電羅經(jīng)提供。系統(tǒng)的工作方式是距離和角度測量。
2、短基線定位系統(tǒng)
短基線定位系統(tǒng)由3個以上換能器組成，換能器的陣形為三角形或四邊形，組成聲基陣。換能器之間的距離一般超過lom，換能器之間的相互關(guān)系精確測定，組成聲基陣坐標系，基陣坐標系與船坐標系的相互關(guān)系由常規(guī)測量方法確定。短基線系統(tǒng)的測量方式是由一個換能器發(fā)射，所有換能器接收，得到一個斜距觀測值和不同于這個觀測值的多個斜距值，系統(tǒng)根據(jù)基陣相對船坐標系的固定關(guān)系，配以外部傳感器觀測值，如GPS、MRU、Gyro提供的船的位置、姿態(tài)、船艏向值，計算得到目標的大地坐標。系統(tǒng)的工作方式是距離測量。
3長基線定位系統(tǒng)
長基線系統(tǒng)包含兩部分，一部分是安裝在船只上的收發(fā)器或水下機器人，另一個部分是一系列已知位置的固定在海底上的應(yīng)答器，至少三個以上。應(yīng)答器之間的距離構(gòu)成基線，長度在上百米到幾千米之間，相對超短基線、短基線，稱為長基線系統(tǒng)。長基線系統(tǒng)是通過測量收發(fā)器和應(yīng)答器之間的距離，采用測量中的前方或后方交會對目標定位，所以系統(tǒng)與深度無關(guān)，也不必安裝姿態(tài)、電羅經(jīng)設(shè)備，即長基線定位是基于距離測量。從原理上講，系統(tǒng)導(dǎo)航定位只需要2個海底應(yīng)答器就可以，但是產(chǎn)生了目標的偏離模糊問題，另外不能測量目標的水深，所以至少需要3個海底應(yīng)答器才能得到目標的三維坐標。實際應(yīng)用中，需要接收4個以上海底應(yīng)答器的信號，產(chǎn)生多余觀測，提高測量的精度。系統(tǒng)的工作方式是距離測量。
聲學(xué)定位技術(shù)的用途，主要包括：
海洋工程———海洋油氣開發(fā)、海底光纜管線鋪設(shè)及維護等工程，提供水下導(dǎo)航定位技術(shù)支持。大洋調(diào)查———利用深拖設(shè)備如ROV、UUV、AUV等進行深海礦產(chǎn)資源的探測和開發(fā)。
國防建設(shè)———潛艇、水面艦只的調(diào)遣、作戰(zhàn)航行離不開導(dǎo)航定位，特別對潛艇來說，僅僅依靠無線電、GPS、慣性導(dǎo)航是不夠的，而使用聲學(xué)定位系統(tǒng)導(dǎo)航，再配合電子海圖，則可以大大提高潛艇的作戰(zhàn)能力。
其他方面———海洋災(zāi)害性地質(zhì)研究、水下考古探測等，需要聲學(xué)定位系統(tǒng)為其資料提供準確的空間位置。
多傳感器信息融合技術(shù)
利用計算機技術(shù)將來自多傳感器或多源的信息和數(shù)據(jù)，在一定的準則下加以自動分析和綜合，以完成所需要的決策和估計而進行的信息處理過程。多傳感器信息融合技術(shù)的基本原理就像人的大腦綜合處理信息的過程一樣，將各種傳感器進行多層次、多空間的信息互補和優(yōu)化組合處理，最終產(chǎn)生對觀測環(huán)境的一致性解釋。在這個過程中要充分地利用多源數(shù)據(jù)進行合理支配與使用，而信息融合的最終目標則是基于各傳感器獲得的分離觀測信息，通過對信息多級別、多方面組合導(dǎo)出更多有用信息。這不僅是利用了多個傳感器相互協(xié)同操作的優(yōu)勢，而且也綜合處理了其它信息源的數(shù)據(jù)來提高整個傳感器系統(tǒng)的智能化。
多傳感器信息融合技術(shù)體系架構(gòu)
有三種：分布式、集中式和混合式。
1)分布式：先對各個獨立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進行局部處理，然后再將結(jié)果送入信息融合中心進行智能優(yōu)化組合來獲得最終的結(jié)果。分布式對通信帶寬的需求低、計算速度快、可靠性和延續(xù)性好，但跟蹤的精度卻遠沒有集中式高;分布式的融合結(jié)構(gòu)又可以分為帶反饋的分布式融合結(jié)構(gòu)和不帶反饋的分布式融合結(jié)構(gòu)。
2)集中式：集中式將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送至中央處理器進行融合處理，可以實現(xiàn)實時融合，其數(shù)據(jù)處理的精度高，算法靈活，缺點是對處理器的要求高，可靠性較低，數(shù)據(jù)量大，故難于實現(xiàn);
3)混合式：混合式多傳感器信息融合框架中，部分傳感器采用集中式融合方式，剩余的傳感器采用分布式融合方式?；旌鲜饺诤峡蚣芫哂休^強的適應(yīng)能力，兼顧了集中式融合和分布式的優(yōu)點，穩(wěn)定性強?；旌鲜饺诤戏绞降慕Y(jié)構(gòu)比前兩種融合方式的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，這樣就加大了通信和計算上的代價。
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